一、解析法建模 自动控制系统由若干个环节组成，要想过得系统的动态特性，需要建立系统的数学模型，即系统的运动方程。但由于系统环节较多，很难得出系统的运动方程，然而对于单个具体环节来说，通过数学分析，可以找出它的方程关系式，然后将这些单个元件的...

1. 机械网络的传递函数 2. 电网络及电气系统的传递函数 3. 加速度计的传递函数...

1. 信号流图--是另一种表示复杂系统中变量之间关系的方法 ①源点:只有输出没有输入的节点 ②汇点:只有输入没有输出的节点 ③混合节点:即有输入又有输出的节点 2. 梅逊公式 式中 T总传递函数 t n 第 n 条前向通道的传递函数 信号流图的特征式...

1．方块图：系统中各环节的功能和信号流向的图解表示方法。 优点：依据信号流向，将各环节的方块连接起来，组成整个系统的方块图。 2. 动态系统的构成 ① 串联各环节的传递函数一个个顺序连接称为串联。 ② 并联几个环节的输入相同，输出相加或相减的连接形...

1.机械系统 达朗贝尔原理：作用于每一个质点上的合力，同质点惯性力形成平衡力系，可表示为 式中 作用在第 i 个质点上的合力 质量为 mi 的指点的惯性力 ⑴ 直线系统 ⑵ 转动 2. 液压系统 分布参数的液压控制系统 集中参数的液压控制系统 液压系统元件非线性...

1. 典型I型系统 ① 结构图与传递函数 式中 T 系统的惯性时间常数 （系统固有，不变）； K 系统的开环增益（可变）。 ② 开环对数频率特性 ③ 性能特性 典型的I型系统结构简单，其对数幅频特性的中频段以20 dB/dec 的斜率穿越 0dB 线，只要参数的选择能保证足...

自动控制系统的动态性能指标包括： 跟随性能指标 抗扰性能指标 1. 对给定输入跟随能力的性能指标： 在给定信号或参考输入信号的作用下，系统输出量的变化情况可用跟随性能指标来描述。常用的阶跃响应跟随性能指标有: tr 上升时间 超调量 ts 调节时间 2. 对扰...

信号流图是表示线性代数方程式变量间关系的一种图示方法，是由节点和支路组成的一种信号传递网络。节点代表方程式中的变量，以小圆圈表示；支路是连接量的节点的定向线段，用支路增益表示方程式中两个变量的因果关系，相当于乘法器。 将信号流图用于控制理论...

在控制工程中，为了便于对系统进行分析和设计，常将各元件在系统中的功能及各部分之间的联系用图形来表示，即结构图和信号流图。 1 结构图 结构图也称方块图或方框图，具有形象和直观的特点。系统结构图是系统中各元件功能和信号流向的图解，它清楚地表明了...

在零初始条件下，线性定常系统输出量的拉普拉斯变换与输入量的拉普拉斯变换之比，定义为线性定常系统的传递函数。 即， 若已知线性定常系统的微分方程为 式中 为输出量， 为输入量 。 设 和 及其各阶导数初始值均为零，对上式取拉氏变换，得 则系统的传递函...

（1）分析系统工作原理，将系统划分为若干环节，确定系统和环节的输入、输出变量，每个环节可考虑列写一个方程； （2）根据各变量所遵循的基本定律(物理定律、化学定律)或通过实验等方法得出的基本规律，列写各环节的原始方程式，并考虑适当简化和线性化；...

自动控制系统是否能很好地工作,是否能精确地保持被控量按照预定的要求规律变化这取决于被控对象和控制器及各功能元器件的特性参数是否设计得当。 在理想情况下,控制系统的输出量和输入量,在任何时候均相等,系统完全无误差,且不受干扰的影响。实际系统中,由于...

1.按信号流向划分 （1）开环控制系统 信号流动由输入端到输出端单向流动。 （2）闭环控制系统 若控制系统中信号除从输入端到输出端外,还有输出到输入的反馈信号,则构成闭环控制系统,也称反馈控制系统,如图所示。 2.按系统输入信号划分 （1）恒值调节系统(自...

典型反馈控制系统的原理如图所示 (1)被控对象:它是控制系统所控制和操纵的对象,它接受控制量并输出被控制量。 (2)控制器:接收变换和放大后的偏差信号,转换为对被控对象进行操作的控制信号。 (3)放大变换环节:将偏差信号变换为适合控制器执行的信号。它根据控...

1.开环控制 开环控制系统是指无被控量反馈的控制系统,即需要控制的是被控对象的某一量(被控量),而测量的只是给定信号,被控量对于控制作用没有任何影响的系统。结构如图所示。 信号由给定值至被控量单向传递。这种控制较简单,但有较大的缺陷,即对象或控制装置...