1. 基本原理 (1) 闭环特征方程 ① 闭环特征方程的极点与开环传递函数的极点完全相同； ② 闭环特征方程的零点数(根数)等于其极点数 n。 (2) 幅角原理 N 表示当 s 沿 顺时针转一圈时， 在[A(s)]平面上绕原点沿 逆时针转的圈数。 N 0 表示逆时针转的圈数 N = 0...

1. 稳定性的概念 定义：系统在受到外界扰动作用时，其被控制量yc(t)将偏离平衡位置，当这个扰动作用去除后，若系统在足够长的时间内能恢复到其原来的平衡状态或者趋于一个给定的新的平衡状态，则该系统是稳定的。 2. 判别系统稳定性的基本准则 从数学角度：...

1. 闭环频率特性 反馈系统又称闭环控制系统， 闭环传递函数F(s)为 称为闭环频率特性 2. 频域性能指标 ①谐振峰值和谐振频率 ②截止频率与频宽 截止频率是指系统闭环频率特性的幅值下降 到其零频率幅值以下3dB时的频率，即 大带宽可改善系统的响应速度，同时...

1．有关智能机器与智能控制的定义 定义1.13 智能机器 能够在定形或不定形,熟悉或不熟悉的环境中自主地或与操作人员交互作用以执行各种拟人任务(anthropomorphic tasks)的机器。或者比较通俗地说, 智能机器是那些能够自主地代替人类从事危险、厌烦、远距离或...

1. 对数坐标图 (a) 对数幅频图 横坐标为 不均匀分度；纵坐标为 均匀分度。 (b) 对数相频图 横坐标为 不均匀分度；纵坐标为 (度) 均匀分度。 优点：① 将幅值相乘转化为相加，便于多环节串联组成。 ② 可用近似渐进线作图，简单方便。 ③ 有效地扩展了频率范...

1. 频率特性的概念 频率响应是系统对正弦输入的稳态响应。当不断改变输入信号的频率时，输出与输入之间的幅值比和相位差的变化情况称为系统的频率特性。 2. 频率特性的含义及特点 （1）频率特性分析是通过分析不同谐波输入时系统的稳态响应来表示系统的动态...

1. 误差与稳态误差的概念 (1) 误差的概念：当输入信号与反馈信号不相等时，比较装置就有误差信号。 (2) 稳态误差：误差是时间的函数用e(t)表示。稳态误差是误差信号的稳态分量定义为 稳态误差与开环传递函数的结构、参数和输入信号有关 2. 系统的类型 开环传...

系统瞬态响应(过渡过程)性能指标假设前提： ① 系统在单位阶跃信号作用下的瞬态响应。 ② 初始条件为零，即输入作用前，系统处于静止状态，输出及各阶导数均等于零。 1. 瞬态响应的性能指标 ①延迟时间 响应c(t)达到其稳定值的50%所需要的时间 ②上升时间 响...

1. 三阶系统 三阶系统的闭环传递函数为 系统的单位阶跃响应为 式中 是实数极点与共轭复数极点的实部之比 闭环主导极点：三阶系统的响应特性主要决定于距离虚轴较近的闭环极点。这样的闭环极点称为系统的闭环主导极点。 2. 高阶系统 主导极点：在系统的所有闭...

1. 二阶系统的传递函数 2. 二阶系统的单位阶跃响应 (1) 欠阻尼情况 当 时，即输入为单位阶跃函数 系统单位阶跃响应 (2) 临界阻尼情况 达到衰减振荡的极限，系统不再振荡，称为临界阻尼情况 (3) 过阻尼情况 3. 二阶系统的单位脉冲响应 输入为单位脉冲 (1) 欠...

1. 一阶系统的数学模型 ① RC电路 ② 机械转动系统 ③无质量弹簧-阻尼系统 一阶系统传递函数一般形式为 2.一阶系统单位阶跃响应 T是一阶系统的重要特征参数，它表征了系统过渡过程的品质，T 愈小，则系统响应愈快，很快达到稳定值。 3.一阶系统的脉冲响应 ①...

一、频率特性的概念 一个系统的频率特性指该系统在正弦信号作用下，其输出信号是一个同频率、不同幅值、不同相位的正弦波，其稳态值的振幅比和相位差都是频率的函数，称其为系统的频率特性。 二、频率特性的图示法 1.极坐标图，又称奈奎斯特图。 2.对数坐标...

一、 控制系统的控制质量指标 一个控制性能良好的系统，在干扰作用变化后，应该快速、平稳、准确地回到给定值上。在比较不同的控制方案时，需要用控制性能指标来衡量。自动系统基本指标有四种。 1.衰减率（ ） 衰减率是衡量自控系统稳定程度的 一个动态指标...

一、拉普拉斯变换 把一个时间函数f(t)变换为另一个变量S的函数F(S)，变换如下进行： 用下列符号表示它们之间的关系： 二、传递函数 利用微分方程分析自动控制系统的方法称为时域分析； 利用传递函数分析自动控制系统的方法称为频域分析。 传递函数定义： 在...

一、自动控制系统运动方程建立的方法 自动控制系统由若干个环节组成，怎样获得整个自动控制系统的运动方程，一般采用如下方法： 1）列出系统的而结构方块图。 2）列写出系统各方块图中各功能元件的微分方程 3）根据方块图相互连接关系，消去中间变量，得到系...