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突加扰动的动态过程和抗扰性能指标

时间:2015-01-01 09:11来源:www.eadianqi.com 编辑:自动控制网
1. 典型I型系统 ① 结构图与传递函数 式中 T 系统的惯性时间常数 (系统固有,不变); K 系统的开环增益(可变)。 ② 开环对数频率特性 ③ 性能特性 典型的I型系统结构简单,其对数幅频特性的中频段以20 dB/dec 的斜率穿越 0dB 线,只要参数的选择能保证足
 
    1. 典型I型系统
    ① 结构图与传递函数
    式中 T — 系统的惯性时间常数
    (系统固有,不变);
    K — 系统的开环增益(可变)。
    ② 开环对数频率特性
    ③ 性能特性
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    典型的I型系统结构简单,其对数幅频特性的中频段以–20 dB/dec 的斜率穿越 0dB 线,只要参数的选择能保证足够的中频带宽度,系统就一定是稳定的,且有足够的稳定裕量,即选择参数满足
    
    于是,相角稳定裕度  
    对于给定作用的跟随性是一阶无静差,σ%较小,但抗扰能力稍差。
    2.典型Ⅱ型系统
    ① 结构图和传递函数
    是Ⅱ型系统中最简单且稳定的结构。许多采用PI调节器的调速系统和随动系统都可以成这种结构形式。 本文来自www.eadianqi.com
    ② 开环对数频率特性
    
    对于给定作用的跟随性是二阶无静差,而且可以得到比较好的抗扰性能,但 σ% 较大。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有
典型I型系统跟随性能指标和频域指标与参数的关系
    (ξ与KT的关系服从于式(*))
    具体选择参数时,应根据系统工艺要求选择参数以满足性能指标。
    典型I型系统抗扰性能指标与参数的关系
    (1)稳态抗扰性能指标:由于扰动输入为阶跃信号,其输出为无静差。即,系统受扰后可完全恢复。
    (2)动态抗扰性能指标
    典型 I 型系统
    扰动 F 作用下的典型 I 型系统 a)
    上图是在扰动 F 作用下的典型 I 型系统,其中,W1 (s)是扰动作用点前面部分的传递函数,后面部分是W2 (s) 。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有
    在一个系统中,扰动作用点是不同的,某种定量的抗扰性能指标只适用于一种特定的扰动作用点。因此,分析抗扰性能指标较复杂。
    在此只分析W1 (s)、W2 (s) 各是一种特定形式的抗扰性能,其它情况可仿此处理。
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