在实际控制系统中扰动的影响总是不可避免的,而且也往往是无法预计的。当对系统的精度要求较高时,为了在随机扰动作用下提高系统的性能,通常引入反馈构成闭环控制系统。 闭环调速系统： 图 1直流闭环调速系统 在图1(a)所示的闭环调速系统中由测量元件(测速发电...

若系统的输出量不返送到系统的输入端,则这类系统就叫做开环控制系统。图1(a)所示的晶闸管可控整流器供电的直流调速系统,就是其中的一例。 图 1 在该系统中直流电动机为系统的受控对象,通过改变电动机电枢两端的电压来调节电机的转速,而电机的转速为系统的输...

工业运动控制涵盖一系列应用，包括基于逆变器的风扇或泵控制、具有更为复杂的交流驱动控制的工厂自动化以及高级自动化应用（如具有高级伺服控制的机器人）。这些系统需要检测和反馈多个变量，例如电机绕组电流或电压、直流链路电流或电压、转子位置和速度。...

CAD/CAM技术经过几十年的发展，先后走过大型机、小型机、工作站、微机时代，每个时代都有当时流行的CAD/CAM软件。现在，工作站和微机平台CAD/CAM软件已经占据主导地位，并且出现了一批比较优秀、比较流行的商品化软件。 1、高档CAD/CAM软件 高档CAM软件的代...

针对企业从设计到制造整个过程的CAD/CAM 软件解决方案，一般都具备以下技术特点： 1、产品开发的集成 一个完全集成的 CAD/CAM 软件，能辅助工程师从概念设计到功能工程分析到制造的整个产品开发过程，如图1所示。 图1 CAD/CAM 工作流程 2、相关性 通过应用主...

1、 什么是系统方块图及模拟结构图 ？ 以传递函数表示系统信号之间传递关系的图为方块图。 用积分器表示的系统信号之间传递关系的图为模拟结构图。 2、模拟结构图（由微分方程或状态空间表达式）的绘制步骤： ①确定积分器的数目，积分器的数目等于状态变量...

用状态分析方法分析系统，首要任务是选取状态变量和建立系统的数学模型状态空间表达式 (一)定义 1、 状态变量 ： 能够 完全确定动力学系统 运动状态（描述系统时域行为）的 最少个数 的一组 独立变量 注：① 完全确定 是指状态变量在t=t 0 时刻已知时（初始...

对于控制系统，系统的性能是有一定要求的。当通过调整系统的增益仍然不能全面满足设计要求的性能指标时，就要在系统中增加一些元件和装置，以使系统达到所要求的性能指标。进行控制系统的校正设计，不仅要了解不可变部分的结构和参数，还要了解系统提出的全...

奈氏判据法通过研究开环传递函数的轨迹和（-1，j0）点的关系及开环极点数来判别系统的稳定性。但如何来判断系统稳定的程度，则可用相位裕量和幅值裕量来表示。 一、相位裕量和幅值裕量 1、相位裕量 在奈氏图上，从原点到奈氏图与单位圆的交点连一直线，则该...

奈氏判据是用频率特性来判断系统稳定性的方法，即用开环奈氏图来判断闭环系统的稳定性。它是判别稳定性的图解法，是一种几何判据。 一、奈氏稳定判据 闭环系统 考虑上图所示的闭环系统，其闭环传递函数为 ，要使系统稳定，闭环极点要全部位于复平面的左半部...

该判据不直接对特征方程式求解，而由特征方程中的已知系数，间接地判别出方程的根是否具有负实部，再判稳定性又称代数稳定性判据。 一、胡尔维茨稳定判据 将系统的特征方程式写成： 系统稳定的充要条件是： 1）系统的特征方程式的各项系数全部为正值，即a i...

1、稳定性的概念 稳定性 ：设一线性定常系统原处于某一平衡状态，若它瞬间受到某一扰动作用而偏离了原来的平衡状态，当此扰动撤消后，系统仍能回到原有的平衡状态，则称该系统是稳定的。反之，若系统对干扰的瞬态响应随着时间的推移而不断扩大或发生持续振荡...

方块图是一种很有用的图示法。对于复杂的控制系统，方块图的简化过程仍较复杂，且易出错。Mason提出的信号流图，既能表示系统的特点，而且还能直接应用梅逊公式方便的写出系统的传递函数。因此，信号流图在控制工程中也被广泛地应用。 1、信号流图及其术语...

1、 方框图 系统方框图是系统数学模型的图解形式。可以形象直观地描述系统中各元件间的相互关系及其功能以及信号在系统中的传递、变换过程。 注意：即使描述系统的数学关系式相同，其方框图也不一定相同。 1）方框图的结构要素 ※ 信号线 带有箭头的直线，箭...

微分方程建立后，就可对其求解，得出输出量的运动规律，从而对系统进行分析与研究。但微分方程求解繁琐，且从其本身很难分析系统的动态特性，但若对微分方程进行拉氏变换，即得到代数方程，使求解简化，又便于分析研究系统的动态特性，更直观地表示出系统中...