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  • 根轨迹法的基本概念 日期:2017-05-20 17:40:57 点击:451 好评:2

    1、根轨迹概念 (1)、 根轨迹 开环系统(传递函数)的每一个参数从零变化到无穷大时,闭环系统特征方程根在 s平面上的轨迹称为根轨迹。 (2)、举例说明 A 控制系统如图 2 根轨迹与系统性能 (1)、稳定性 当开环增益从零变到无穷时,上面图中的根轨迹不会越过虚...

  • 相角裕度和幅值裕度的概念 日期:2017-05-20 17:40:37 点击:1259 好评:0

    1.相角裕度 系统开环频率特性上幅值为1时所对应的角频率称为幅值穿越频率或截止频率,记为,即 定义相位裕度 相角裕度的含义是,对于闭环稳定系统,如果系统开环相频特性再滞后度,则系统将处于临界稳定状态。 2.幅值裕度 系统开环频率特性上相位等于-180时...

  • 闭环系统的频域性能指标 日期:2017-05-20 17:39:52 点击:378 好评:0

    1 、控制系统的频带宽度 1 频带宽度 当闭环幅频特性下降到频率为零时的分贝值以下3分贝时,对应的频率称为带宽频率,记为b。即当 b 而频率范围(0,b)称为系统带宽 。 根据带宽定义,对高于带宽频率的正弦输入信号,系统输出将呈现较大的衰减,因此选取适当...

  • 线性系统的常用校正装置及其特性 日期:2017-05-20 17:39:31 点击:246 好评:0

    1、无源校正网络 1)、无源超前网络 下图为无源超前校正网络的电路图及零、极点分布图。 假设输入信号源的内阻为零,且输出端的负载阻抗为无穷大,则超前校正网络的传递函数可写为 通常a称为分度系数, T叫做时间常数。可见采用无源超前网络进行串联校正时,...

  • 频域指标与时域指标间的关系 日期:2015-09-19 17:24:03 点击:206 好评:0

    对二阶系统来说,其阶跃响应与频率响应之间有严密的数学关系。 谐振频率 当阻尼比 时, 才为实数。这说明 时,系统不会发生谐振,即不存在闭环谐振现象。 谐振峰值 截止频率 是闭环频率特性的幅值降到 的0.707倍时的频率,的大小, 说明系统反应的快慢, 愈大...

  • 控制系统的相对稳定性 日期:2015-09-19 17:23:25 点击:180 好评:0

    对于开环稳定的系统,若 Nyquist 曲线与负实轴的交点在 点之外,则闭环系统是不稳定的,若 Nyquist 曲线正好穿越 点,则闭环系统是临界稳定的;若 与负实轴的交点在 点以内,则闭环系统是稳定的。奈氏曲线愈靠近 点,系统的不稳定倾向愈大,系统的相对稳定性...

  • 开环系统与闭环系统的频率响应 日期:2015-09-19 17:22:16 点击:199 好评:0

    Nyquist 图的绘制方法 1、 首先将系统的频率特性分解成下列两种标准形式: (1) 及 (2) 2、确定起始点与终止点的极坐标和曲线的基本形状。 由( 1 )式可得: 当 时,称为 0 型系统:极坐标的起点(对应的 )是一个在正实轴上的有限值,其大小为 。即以 代入 中...

  • 对数频率特性 日期:2015-09-19 17:21:50 点击:156 好评:0

    Bode 图 对数坐标图,又称 Bode 图,它由对数幅频特性图和对数相频特性图组成。对数幅频特性图纵坐标标度为 ,其中对数以 10 为底均匀分度, 采用单位是分贝( db ); 横坐标标度为 , 以对数分度绘制,标以 , 采用单位是弧度/秒(rad/s)。对数相频特性图纵坐...

  • 典型环节的频率响应 日期:2015-09-19 17:20:18 点击:241 好评:0

    控制系统的频率响应常有三种表达形式,即 (1)将频率响应 通过其幅频特性 及相频特性 表示在极坐标中的图形,称为幅相图,或Nyquist图。本节将介绍各种典型环节的幅相图。 (2)在对数坐标中将频率响应 的幅频特性 及相频特性 分开来表示的图形,称为对数频率特...

  • 频率响应及其描述 日期:2015-09-19 17:19:32 点击:144 好评:0

    利用系统对正弦输入信号的稳态响应来描述系统特性,是一种广泛应用的频域分析方法。 基本概念 设线性定常系统的输入、输出信号分别为 与 ,其拉氏变换为 与 ,则系统的传递函数为 当输入信号为正弦信号,即 ,其中 为正弦信号的振幅; 为正弦信号的角频率。系统...

  • 顺馈控制的误差分析 日期:2015-09-19 17:16:10 点击:353 好评:0

    顺馈又称前馈,它是从系统输入端,通过设置顺馈通道而引进顺馈信号,将之加到系统某个中间环节,以补偿扰动信号对系统输出的影响,或减小系统响应控制信号的误差。既改善了系统的稳态性能,又不改变系统动态性能常应用在控制精度要求较高的控制系统中。 应用...

  • 反馈系统的稳态误差及其计算 日期:2015-09-19 17:14:25 点击:200 好评:0

    反馈系统误差信号 、 的稳态分量为系统的稳态误差,分别用 和 表示,简记为 和 。 响应控制信号 的稳态误差 的计算 终值定理法 应用该方法时要求 在右半平面解析。当 在坐标原点有极点时,从理论上讲不能使用该方法,但由于用该方法计算结果与实际相巧合,故...

  • 反馈系统的误差与偏差 日期:2015-09-19 17:11:19 点击:345 好评:0

    为了分析反馈系统的响应误差,需对反馈系统的误差信号给出定义。设一般情况下的非单位反馈系统的方框图如图所示。 响应控制信号的误差 误差定义 控制系统的误差 指的是响应控制信号 时的期望输出 与实际输出 之差,即 式中 与 之间通常具有给定的函数关系,如...

  • 线性系统的稳定性和稳定判据 日期:2015-09-19 17:09:36 点击:257 好评:0

    稳定性是控制系统最重要的问题,也是对控制系统最基本的要求,因为一个控制系统不稳定,就不能正常工作。不稳定的控制系统,当受到内部或外界扰动,如负载或能源的波动、系统参数变化等,系统中各物理量偏离原平衡工作点,并随着时间的推移而发散,即使在干...

  • 非线性方程的线性化 日期:2015-08-27 07:42:26 点击:343 好评:0

    几乎所有元件或系统的运动方程都是非线性的。但对于较小的范围内的运动,把这些元件看作是线性元件,因此可以建立线性微分方程。线性微分方程,满足迭加原理和齐次性。 研究非线性系统在某一工作点(平衡点)附近的性能,(如图2-2,x0为平衡点,受到扰动后...

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