1、开环幅相曲线的绘制方法 开环幅相曲线可以通过取点、计算和作图绘制系统开环幅相曲线。这里着重介绍结合工程需要，绘制概略开环幅相曲线的方法。反映开环频率特性的三个重要因素： 2、举例 例1 某0型单位负反馈系统开环传递函数为 试概略绘制系统开环幅相...

1、典型环节 （1）最小相位系统环节 （2）非最小相位系统环节 除了比例环节外，非最小相位环节和与之相对应的最小相位环节的区别在于开环零极点的位置。 由于开环传递函数的分子分母多项式的系数皆为实数，可以将其分解成若干典型环节的串联形式，即 系统开环...

(1)、幅相频率特性曲线 又简称幅相曲线或极坐标图。以横轴为实轴、纵轴为虚轴，构成复数平面。由于幅频特性为的偶函数，相频特性为的奇函数，则从零变到＋ 和从零变到－的幅相曲线关于实轴对称，因此一般只绘制从零变＋的幅相曲线。 小箭头表示增大时幅相曲线...

(1)、RC网络 左图为RC滤波网络，设电容C的初始电压为U0，取输入信号为正弦信号Ui=Asint，曲线如图所示。当响应呈稳态时，可以看出仍为正弦信号，频率与输入信号相同，幅值较输入信号有一定衰减，相位存在一定延迟。 (2) 、 频率特性定义 设稳定线性定常系统...

闭环系统零、极点位置对时间响应性能的影响，可总结如下： 1、稳定性。 如果闭环极点全部位于s左半平面，则系统一定是稳定的，即稳定只与闭环极点位置有关，而与闭环零点位置无关。 2、运动形式。 如果闭环系统无零点，且闭环极点均为实数极点，则时间响应一...

本文讨论绘制概略根轨迹的基本法则和闭环极点的确定方法。 在下面的讨论中，假定所研究的变化参数是根轨迹增值K*，当可变参数为系统的其它参数时，这些基本法则仍然适用。应当指出的是，用这些基本法则绘出的根轨迹，其相角遵循条件180+2k ，因此称为180根轨...

在控制系统设计中误差是一项重要的技术指标。 △、只有在系统稳定的前提下，才有必要研究稳态误差。 △、稳态误差与系统结构、输入信号的形式有关。 △、研究内容：因系统结构（包括系统类型）、输入信号而引起的系统稳态误差及其计算方法。 1、误差与稳态误...

1、稳定性的基本概念 (1)、表述一 若线性控制系统在初始扰动的影响下，其动态过程随时间的推移逐渐衰减并趋于零（原平衡工作点），则称系统渐进稳定，简称稳定；反之，若在初始扰动的影响下，系统的动态过程随时间的推移而发散，则称系统不稳定。 (2)、表述...

1、高阶系统的单位阶跃响应 闭环传递函数为： 对分母多项式和分子多项式分别进行因式分解，将闭环传递函数表达为因式乘积的形式： 高阶系统的响应特征： （1）若系统闭环稳定，上式的指数项和阻尼正弦项均趋向零，稳态输出为常数项； （2）系统响应的类型取...

1 二阶系统的数学模型 (1)、位置控制系统原理图 设位置控制系统如下图所示，其任务是控制有黏性摩擦和转动惯量的负载，使负载位置与输入手 柄位置协调 (2)、 位置控制系统结构图 (3)、系统微分方程 (4)、二阶系统标准形式 2、二阶系统的单位阶跃响应 3、欠阻...

1、一阶系统的数学模型 当该电路的初始条件为零时，其传递函数为： 2、一阶系统的单位阶跃响应 3、一阶系统的单位脉冲响应 4、一阶系统的单位斜坡响应 5、单位加速度响应...

1、典型输入信号 2、 动态过程与稳态过程 （1）动态过程 系统在典型信号输入下，系统的输出量从初始状态到最终状态的响应过程。 （2）稳态过程 系统在典型信号输入下，当时间t趋于无穷时，系统输出量的表现方式。 3、动态性能与稳态性能 （1）动态性能 延迟...