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  • Routh稳定判据 日期:2015-02-07 14:00:56 点击:2325 好评:0

    利用特征方程即传递函数的分母多项式的系数进行代数运算,得出全部极点具有负实部的条件,并以此条件来判断系统是否稳定,所以又称为代数判据. 设闭环传递函数: [问题]: 怎样求? 几种情况: 1.第一列所有系数都不为0 此时,Routh表中第1列系数符号改...

  • 稳定的概念 日期:2015-02-07 14:00:30 点击:993 好评:0

    1.稳定性定义: 若线性控制系统在初始扰动的影响下,其动态过程随时间的推移而逐渐衰减并趋于零(原平衡工作点),则称系统渐近稳定,简称稳定。反之,若在初始扰动影响下,系统的动态过程随时间的推移而发散,则称系统不稳定。 2.线性系统稳定的充分必要...

  • 三阶系统的单位阶跃响应 日期:2015-02-07 14:00:10 点击:1918 好评:0

    三阶系统的分布模式:一个实极点、一对共轭复极点;且都分布在s平面的左半部。...

  • 闭环主导极点与高阶系统的单位阶跃响应 日期:2015-02-07 13:59:28 点击:2627 好评:0

    设有高阶系统,其运动方程为: 对上式取拉氏变换,并令初始条件为零,则闭环传递函数为: 若系统的所有闭环极点各不相同,且都分布在s平面左半部,则:单位阶跃响应的拉氏变换具有下列一般形式: 整理,得: 可见: 高阶系统的单位阶跃响应一般含有指数函数分...

  • 线性系统的性能指标 日期:2015-02-07 13:58:57 点击:1937 好评:0

    一、典型输入信号 (1)当系统本身特性(s)、输入信号R(s)/r(t)已知时,即可研究C(s),即输出随时间变化的响应c(t) [问题]:输入信号的种类? --单位阶跃函数;单位斜坡(速度)函数、单位加速度(抛物线)函数、单位脉冲函数、正弦函数。 (2)若要比较不同控制系...

  • 线性定常微分方程的求解 日期:2015-02-07 10:14:35 点击:1431 好评:0

    预备知识:拉氏变换及其有关定理 1.拉氏变换(Laplace变换)定义 其中, 为复变量, 为实变量, 为虚变量 2.常用函数(常见信号)的拉氏变换 (1)单位脉冲函数 (2)单位阶跃函数1(t) (3)单位斜坡函数t (4)指数函数 (5)正弦函数/余弦函数 3.拉氏变换的性质: (1)...

  • 时域数学模型的建立 日期:2015-02-07 10:13:10 点击:653 好评:0

    [例1]电系统(RLC串联回路) 设:输入为 ,输出为 根据电路原理,有: 其中,i(t)为中间变量 消去中间变量i(t),并整理,有: 上式即为描述该电路输入与输出关系的微分方程。 [例2]机械平移系统(弹簧-阻尼系统) 右图中,已知:质量为m的物体受到外力F的作用力...

  • 相平面方法 日期:2015-01-03 10:23:31 点击:1251 好评:0

    相平面法是庞加莱1885年首先提出的,本来它是一种求解二元一阶非线性微分方程组的图解法,两个变量构成的直角坐标系称为相平面,方程组的解在相平面上的图象称为相轨迹。 这里是将相平面法用于分析一阶,尤其是二阶非线性控制系统,并形成了一种特定的相平面...

  • 常见的非线性特性及其对系统运动的影响 日期:2015-01-03 10:23:11 点击:783 好评:0

    非线性特性的等效增益 设非线性特性的描述为: 定义:非线性环节输出和输入的比值为等效增益...

  • 非线性控制系统概述 日期:2015-01-03 10:21:41 点击:799 好评:0

    非线性系统的特征 线性系统 线性微分方程 满足叠加原理 非线性系统 非线性微分方程 不满足叠加原理 1 稳定性分析复杂可能存在多个平衡状态 1)非线性系统可能存在多个平衡状态; 2)初始条件不同,自由运动的稳定性也不同; 3)平衡状态的稳定性不仅与系统的...

  • 线性系统的复合校正方法 日期:2015-01-01 20:43:13 点击:961 好评:0

    在反馈控制回路中,加入前馈校正通路 小结 为改善控制系统的性能,常附加校正装置,本章主要介绍了系统的校正方式、基本控制规律、校正装置的特性和校正装置的设计方法。 1比例控制、微分控制和积分控制是线性系统的基本控制规律。由这三种控制作用构成的PI...

  • 线性系统的反馈校正方法 日期:2015-01-01 20:42:36 点击:900 好评:0

    校正装置在系统局部反馈通路中 在控制工程实践中,为改善控制系统的性能,除可选用前述的串联校正方式外,也常常采用反馈校正方式。常见的有被控量的速度、加速度反...

  • 串联校正 日期:2015-01-01 20:41:19 点击:777 好评:0

    校正装置串联在系统的前向通道中 频率法的串联超前校正 串联超前校正是利用超前校正网络的正相角来增加系统的相角裕量,以改善系统的动态特性。因此,校正时应使校正装置的最大超前相角出现在系统的开环剪切频率处。 分析法对系统进行串联校正 应用频率法进...

  • 常用校正装置及其控制规律 日期:2015-01-01 20:40:00 点击:2001 好评:0

    根据校正装置的特性,校正装置可分为超前校正装置、滞后校正装置和滞后-超前校正装置。 (1) 超前校正装置 校正装置输出信号在相位上超前于输入信号,即校正装置具有正的相角特性,这种校正装置称为超前校正装置,对系统的校正称为超前校正。 (2) 滞后校正装...

  • 系统校正的概念、方式和方法 日期:2015-01-01 20:39:04 点击:5080 好评:0

    校正的概念 1 已知被控对象的数学模型 ,该数学模型所代表的是根据生产过程要求已初步设计的系统,称为固有部分传递函数,不可改变; 2 已知根据设计对系统提出的主要性能指标; 时域指标: 频域指标: 3 根据 及给定的性能指标进行系统分析 。 如果 不满足...

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