将开环频率特性分为低频段、中频段和高频段。 低频段 低频段通常指 的渐近线在第一个转折频率以前的频段，这一段特性完全由积分环节和开环放大倍数决定 低频段对数幅频特性 低频段的斜率愈小（愈负），位置愈高，对应系统积分环节的数目愈多（系统型号愈高）...

主要内容 控制系统的相对稳定性 相角裕度 幅值裕度 用幅相频率特性曲线分析系统稳定性 由奈氏稳定判据可知，若系统开环传递函数没有右半平面的极点且闭环系统是稳定的，则 开环系统的奈氏曲线离(-1, j0)点越远，则闭环系统的稳定程度越高 开环系统的奈氏曲线...

利用开环系统幅相频率特性来判断闭环系统的稳定性。 系统开环传递函数 系统闭环传递函数 设: PK为系统的开环传递函数中在[s]平面虚轴右边极点的个数 开环系统稳定 开环系统不稳定 P为系统的闭环传递函数中在[s]平面虚轴右边极点的个数 闭环系统稳定 闭环系统...

系统开环幅相曲线的绘制（极坐标图、乃氏图） 准确绘制方法 开环传递函数G(s)开环频率特性G(j) 写成实部和虚部形式 给出不同的，计算相应的U()、V()或A()和 ，即可得出极坐标图中相应的点。当由0变化时，用光滑曲线连接就可得到系统的极坐标曲线，又称为乃氏...

控制系统由若干典型环节组成，常见的典型环节有 比例环节K 积分环节 惯性环节 微分环节s 比例微分环节1+s 振荡环节 滞后环节...

定义 线性定常系统在正弦信号作用下，稳态输出的复变量与输入的复变量之比称为系统的频率特性，记为G(j) 其中稳态输出与输入的幅值之比称为系统的幅频特性，记为A()，即 稳态输出与输入的相位差称为系统的相频特性，记为 ，即 频率特性还可表示为 显然有 频...

一种是不以开环增益K* 为变量，而是以其他参数为变量的根轨迹图参数根轨迹，另一种是闭环系统为正反馈系统零度根轨迹。 参数的根轨迹图 有时须要调整的不是开环增益 ，而是其它参数，在这些情况下，我们总是将闭环特征方程进行变形，力图得到一个与典型根轨迹...

纯粹用试验点的办法手工作图，工作量是十分巨大的，而且对全貌的把握也很困难，于是人们研究根轨迹图的基本法则，以便使根轨迹绘图更快更准。以开环根轨迹增益 为参变量的根轨迹图主要有下列基本法则： 1）根轨迹的条数、连续性和对称性 根轨迹的条数=闭环极...

根轨迹的定义 闭环系统的根轨迹是系统开环传递函数某个参数从零变化到无穷大时，闭环系统特征方程式的根在[s]平面上的变化轨迹。 设系统的开环传递函数为 由系统的闭环特征方程 根轨迹方程 为开环系统根轨迹增益 幅值条件 求根轨迹上某一点所对应的 值 相角...

误差及稳态误差的定义 误差e(t)一般定义为被控量的希望值cr(t)与实际值c(t)之差。 稳态误差 ess 如果系统稳定，误差e(t)的稳态值为系统的稳态误差。当时间t趋于无穷时，e(t)的极限存在，由拉普拉斯变换的终值定理计算稳态误差，则 1 单位反馈 2 非单位反馈...

高阶系统的降阶 1主导极点 在整个响应过程中起着主要的决定性作用的闭环极点，我们称它为主导极点。工程上往往只用主导极点估算系统的动态特性。 2偶极子 将一对靠得很近的闭环零、极点称为偶极子。工程上，当某极点和某零点之间的距离比它们的模值小一个数...

开环传递函数 闭环传递函数 其中 系统的阻尼比 系统的无阻尼自然振荡角频率 系统的闭环特征方程为 系统的两个闭环极点为 1 1 s1,2 是两个不相等的负实数极点 2 =1 s1,2 是两个相等的负实数极点 3 0 1 s1,2 是一对具有负实部的共轭复数极点 4 =0 s1,2 是一对...

对于一个实际系统其输入信号往往是比较复杂的,而系统的输出响应又与输入信号类型有关。因此,在研究自动控制系统的响应时,往往选择一些典型输入信号,并且以最不利的信号作为系统的输入信号,分析系统在此输入信号下所得到的输出响应是否满足要求，估计系统在比...

1. 频率特性函数具有线性的性质并系统的时间响应特性密切相关 频率特性函数具有线性的性质，满足叠加原理和齐次性。因此，可以将一个复杂的频率特性函数分解为若干较简单的频率特性函数来处理；或者将复杂的输入信号分解为若干较简单的分量，并将输入的幅值...

对于任意的输入信号 u ( t ) 均可分解成许多宽度为 △t 的窄脉冲之和。假设 u ( t ) 可分解成 N 个窄脉冲，于是任意形式的输入信号可用一系列的脉冲函数来逼近： 根据叠加原理，由任意输入信号 u ( t ) 作用于系统所产生的零状态响应，等于 u ( t ) 所分解成...