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PID控制规律

时间:2015-02-28 15:29来源:www.eadianqi.com 编辑:自动控制网
如图1所示,所谓PID控制规律,就是一种对偏差信号 进行比例、积分和微分变换的控制规律,即 。 图1 校正装置的传递函数为 。PID校正是常用的有源校正装置。PID校正相对上节所述的无源校正环节具有更为广泛的应用范围。 1.P调节器 P调节器的传递函数为 。引

  如图1所示,所谓PID控制规律,就是一种对偏差信号进行比例、积分和微分变换的控制规律,即 本文来自www.eadianqi.com

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图1 本文来自www.eadianqi.com

  校正装置的传递函数为。PID校正是常用的有源校正装置。PID校正相对上节所述的无源校正环节具有更为广泛的应用范围。

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1.P调节器 本文来自www.eadianqi.com

  P调节器的传递函数为。引入比例校正可以提高系统的开环增益而不影响其相位。因此在串联校正中,采用比例校正装置可以提高系统的开环增益,减少稳态误差,提高系统响应的快速性,但会降低其稳定性,故在系统校正中很少单独使用。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

2.PD调节器

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  PD调节器的传递函数为。采用PD调节器可以提高系统的相位裕度,提高系统的稳定性;增加系统的幅值穿越频率,提高系统响应的快速性。但系统的高频增益上升,抗干扰能力减弱。 本文来自www.eadianqi.com

3.PI调节器

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  PI调节器的传递函数为。引入PI调节器后,系统的型次提高,使系统的稳态误差得以消除或减少,改善了系统的稳态性能。但由于校正后系统相位裕度有所下降,所以系统的稳定性变差,因此,只有原系统的稳定裕度相当足够大时才被采用。

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4.PID调节器 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

  PID调节器的传递函数为。通过选择PID各部分的参数,使积分部分发生在系统频率特性的低频段,以提高系统的稳态性能;而使微分部分发生在系统频率特性的高频段,以改善系统的动态性能。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

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