(1)根据性能指标对稳态误差系数的要求，确定开环放大系数K。

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(3)在伯德图上测取原系统的相位裕量和增益裕量，或在对数幅频特性图上测取剪切频率，通过计算求出原系统的相位裕量。再确定使相位裕量达到希望值所需要增加的相位超前相角。即：（裕度） 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

(4)利用下式计算超前校正装置的参数 本文来自www.eadianqi.com

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(5)将对应最大超前相位角的频率作为校正后新的对数幅频特性的剪切频率，即令＝，利用作图法可以求出，因为校正装置在＝时的幅值为。所以可知在未校正系统的L()曲线上的剪切频率的右侧距横轴—处即为新的剪切频率的对应点。可以作一离横轴为—的平行线，从此线与原L()线的交点作垂直线至横轴，即可求得(详见例6—1)。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

(6)求出超前校正装置的另一个参数

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(7)画出校正后系统的伯德图，检验已校正系统的相角裕度性能指标是否满足设计要求。验算时，已知计算出校正后系统在处相角裕度。 本文来自www.eadianqi.com

当验算结果不满足指标要求时，需另选值，并重复以上计算步骤，直到满足指标为止。重选值，一般是使的值增大。

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