设 和 分别为动态系统第k次控制过程的输入函数和输出函数,  为第(k+1)次控制过程的输入函数,  为期望轨迹的输出矢量,那么可写出PID型学习控制律如下:
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式中,
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设和分别为动态系统第k次控制过程的输入函数和输出函数, 为第(k+1)次控制过程的输入函数, 为期望轨迹的输出矢量,那么可写出PID型学习控制律如下:
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式中,
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(1) 
, 而Ψ、Φ和Γ为n×r常系数矩阵.
为第k次过程的输出偏差,即: 
(2)
(3) 自动控制网www.eadianqi.com版权所有 定义1 智能机器 能够在定形或不定形,熟悉或不熟悉的环境中自主地或与操作人员交互作用...