计算误差函数的基本步骤： (1) 依据规范的方框图计算误差传递函数 ，形如： (a) ； (b) ； (2)计算 ； (3)计算 。 计算稳态误差的有3类方法： 在满足终值定理条件时( 的全部极点均在S平面左半部)，稳态误差为 。 称为终值误差，不能反映 随时间 的变化规律。