控制系统方框图如下图所示，其中各信号和传递函数分别为 本文来自www.eadianqi.com

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——控制信号的拉氏变换式；——扰动信号的拉氏变换式；——被控制信号的拉氏变换式; 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

——偏差信号的拉氏变换式；和——前向通道的传递函数；——反馈通道的传递函数

根据各信号间的关系有下列方程组 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

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  和、的关系

  和的关系（令=0，即无扰动） 本文来自www.eadianqi.com

    开环传递函数（前向通道的传递函数与反馈通道的传递函数之积）        自动控制网www.eadianqi.com版权所有

    闭环传递函数  ，若，则  

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  和的关系（令=0，即无控制输入） 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

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  和、的关系

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  和的关系（令=0，即无扰动）

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  和的关系（令=0，即无控制输入）

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  和的关系                    本文来自www.eadianqi.com

  上述传递函数具有相同的分母，从而具有相同的闭环极点。将称为系统的闭环特征

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    多项式，称为系统的闭环特征方程，其根为闭环特征根。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有