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6 减小或消除误差的措
(1)、增大系统开环增益或扰动作用点之前系统的前向通道增益。
(2)、在系统前向通道或主反馈通道设置串联积分环节。
设非单位反馈系统的各传递函数为 本文来自www.eadianqi.com
对输入信号的误差传递函数为（主反馈通道传递函数不含s=0的零点与极点) 本文来自www.eadianqi.com
因为系统对扰动作用的传递函数具有V=V1+V3个s=0的零点，所以相应的动态误差系数： 自动控制网www.eadianqi.com版权所有
对于具有扰动作用的系统，有以下结论：
A、扰动作用点之前的前向通道积分环节数与主反馈通道的积分环节数之和决定了系统响应扰动作用的型别。
B、如在扰动作用点之前的前向通道或主反馈通道中设置积分环节，可消除扰动信号 作用下的稳态误差。
上述方法的缺陷：串联积分环节或增大开环增益会降低系统的稳定性。因此有如下两种方法：
(3)、采用串级控制抑制内回路扰动；
当控制系统存在多个扰动信号，且控制精度要求较高时，宜采用串级控制方式，可显著抑制内回路的扰动影响。
(4)、采用复合控制。
当系统存在强扰动时，特别是低频强扰动，则一般的反馈控制方式难以满足高稳态精度的要求，此时可采用复合控制方式。 本文来自www.eadianqi.com
例:比例-积分控制系统如图，试分别计算系统在阶跃转矩扰动和斜坡转矩扰动作用下的稳态误差。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有
解：扰动作用点之前有一个积分环节，所以系统能克服阶跃转矩扰动。
（1）阶跃扰动的系统稳态误差为零。
（2）斜坡转矩扰动存在常值稳态误差。
在扰动作用下的系统误差表达式为： 自动控制网www.eadianqi.com版权所有
例题（1） 本文来自www.eadianqi.com
例题（2） 自动控制网www.eadianqi.com版权所有
例题（3）
例3：复合控制系统结构图如下，图中K1,K2,T1,T2是大于零得常数。试求使系统闭环稳定时各参数应满足的条件。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有
例题（4） 本文来自www.eadianqi.com
例题（5）
例5：系统如图。试求当r(t)=1(t),n(t)=1(t)时的系统的静态误差。 本文来自www.eadianqi.com
解：系统的开环传递函数为 本文来自www.eadianqi.com
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