为了分析反馈系统的响应误差，需对反馈系统的误差信号给出定义。设一般情况下的非单位反馈系统的方框图如图所示。  响应控制信号的误差误差定义 控制系统的误差  指的是响应控制信号 时的期望输出 与实际输出 之差，即 本文来自www.eadianqi.com 式中 与之间通常具有给定的函数关系，如比例、微分、积分等。由系统方框图得 其中  为系统开环传函， 记为响应控制信号的误差传递函数。 偏差定义 控制系统的偏差  指的是控制信号与主反馈信号 之差，即 自动控制网www.eadianqi.com版权所有  由系统方框图得  自动控制网www.eadianqi.com版权所有 从误差  与偏差 的表达式可知二者之间存在如下关系 当系统为单位反馈时，  响应控制信号的误差误差定义 反馈系统响应扰动信号  时的误差信号 定义为响应扰动信号 时的期望输出 与实际输出 之差，即 本文来自www.eadianqi.com  考虑到实际系统应不受扰动信号的影响，故  ，由式得 。求得反馈系统响应扰动信号 的误差的拉氏变换式为 自动控制网www.eadianqi.com版权所有 记  为反馈系统响应扰动信号 的误差传递函数 |