(2.40) 本文来自www.eadianqi.com

    可以看到： 根据零极点分布的特点，系统的传递函数可划分为六个基本单元，通常称它们为系统的六个典型环节。 这些典型环节是：惯性环节、振荡环节、积分环节、微分环节、比例环节和时滞环节。而各类线性定常系统均可视为由这些典型环节组合而成的。

    1. 惯性环节

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    它的特点是具有一个负实数极点。该环节的传递函数为 本文来自www.eadianqi.com

  或               (2.42) 本文来自www.eadianqi.com

    2. 积分环节 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

    它的特点是具有一个位于坐标原点处的极点。该环节的传递函数为

  或              (2.44)

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    3. 振荡环节 本文来自www.eadianqi.com

    它的特点是具有一对共轭复数极点： 。该环节传递函数的规范表示形式为 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

          (2.45)

或

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    4. 微分环节

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    微分环节起主要作用的不是极点而是零点，于是在暂态过程中环节的输出量将含有与输入微分成比例的分量。 本文来自www.eadianqi.com

    (1) 理想微分环节   它的特点是具有一个位于坐标原点上的零点，如图 2.15(a) 所示。该环节的传递函数为 本文来自www.eadianqi.com

                                (2.47)

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    (2) 一阶微分环节   其传递函数为 本文来自www.eadianqi.com

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    (3) 二阶微分环节其传递函数为

  或 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

    5. 比例环节

    它的特点是既无极点又无零点，该环节的传递函数为一常数： 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

  或 本文来自www.eadianqi.com

    6. 时滞环节 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

    时滞环节的特点是，输出量的变化在时间上滞后于输入量的变化， 时滞环节的传递函数为 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

                          (2.48)

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