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闭环系统零、极点位置对时间响应性能的影响，可总结如下： 1、稳定性。 如果闭环极点全部位于s左半平面，则系统一定是稳定的，即稳定只与闭环极点位置有关，而与闭环零点位置无关。 2、运动形式。 如果闭环系统无零点，且闭环极点均为实数极点，则时间响应一定是单调的； 如果闭环极点均为复数极点，则时间响应一般是振荡的。 3、超调量。 超调量主要取决于闭环复数主导极点的衰减率
并与其它闭环零、极点接近坐标原点的程度有关。 本文来自www.eadianqi.com 5、实数零、极点影响。 零点减小系统阻尼，使峰值时间提前，超调量增大；极点增加系统阻尼，使峰值时间滞后，超调量减小。它们的作用，随着其本身接近坐标原点的程度而加强。 6、偶极子及其处理。 如果零、极点之间的距离比它们本身模值小一个数量级，则它们就构成了偶极子。远离原点的偶极子，其影响可略；接近原点的偶极子，其影响必须考虑。 7、主导极点。 在s平面上，最靠近虚轴而附近又无闭环零点的一些闭环极点，对系统性能影响最大，称为主导极点，凡比主导极点的实部大6倍以上的其他闭环零、极点，其影响均可忽略。 本文来自www.eadianqi.com
例题（1）
要求： 本文来自www.eadianqi.com
（2）由（1）中的计算结果可知，Kg稳定范围为0.2<kg<0.75
例2：单位负反馈系统的开环传递函数为 本文来自www.eadianqi.com
画出K从0->∞变化时闭环系统的根轨迹，并确定闭环系统稳定时的K值取值范围。 本文来自www.eadianqi.com
例3：已知单位反馈系统的开环传递函数为
例题（4） 本文来自www.eadianqi.com
该系统在K取任何正值时均不稳定，利用根轨迹图，说明在负实轴加一合适的开环零点－a可使系统稳定。
则渐进线与实轴的夹角 本文来自www.eadianqi.com
渐近线与实轴的交点 自动控制网www.eadianqi.com版权所有
由渐进线与实轴的交点可知，当a>1时，交点在s右半平面，系统仍不稳定。 本文来自www.eadianqi.com 例5 设单位反馈系统的开环传递函数为 自动控制网www.eadianqi.com版权所有
（1）画出T变化时闭环系统的根轨迹； |
