1、比较环节：是将输入的指令信号与系统的反馈信号进行比较，以获得输出与输入间的偏差信号的环节，通常由专门的电路或计算机来实现。

    2、控制器：通常是计算机或PID控制电路，主要任务是对比较元件输出的偏差信号进行变换处理，以控制执行元件按要求动作。

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图1　伺服系统组成原理框图 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

    3、执行元件：作用是按控制信号的要求，将输入的各种形式的能量转化成机械能，驱动被控对象工作。机电一体化系统中的执行元件一般指各种电机或液压、气动伺服机构等。 本文来自www.eadianqi.com

    4、被控对象：是指被控制的机构或装置，是直接完成系统目的的主体。一般包括传动系统、执行装置和负载。

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    5、检测环节：是指能够对输出进行测量，并转换成比较环节所需要的量纲的装置。一般包括传感器和转换电路。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

    在实际的伺服控制系统中，上述的每个环节在硬件特征上并不独立，可能几个环节在一个硬件中，如测速直流电机即是执行元件又是检测元件。