一、 组织级的控制模型 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

1.定义
用户指令集合  分类编译输入指令  系统的任务域  有效与无效
活动集合  增广活动串  完备规划 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

2.过程
定义4.18  规划
组织器的操作过程可以用8个规则描述。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

3.组织级的算法
    (1) 系统输入
    (2) 机器推理
    (3) 机器规划
    (4) 机器决策
    (5) 机器反馈
    (6) 机器存储交换 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

二、协调级的控制模型

1.结构
    执行级的专用硬件(执行装置)与每个协调器逐一相联。当相应的协调级发出指令时,这些执行装置就执行已定义好的任务。

2.功能
    每个协调器被访问后,执行预定的一定数目的不同作用。对每个单独作用,指定一个代价。从执行级至协调级的反馈信息是实时在线反馈信息。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

3.算法
算法4.2  协调级的算法由5步组成。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

三、执行级的控制模型
    执行级是由许多与协调级的协调器相联系的执行装置组成。执行级的主要目标是尽可能准确地执行由不同的协调器发出的具体任务。

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