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Nyquist 稳定判据： 反馈控制系统稳定的充要条件是闭合曲线ΓG逆时针包围临界点 自动控制网www.eadianqi.com版权所有  ；因此，该系统有三个临界稳定的开环增益分别记为K1、K2和K3。设开环增益为K1时，  ；则有K1/K=1/2；K1=5；设开环增益为K2时，  ；则有K2/K=1/1.5；K2=20/3；设开环增益为K3时，  ；则有K3/K=1/0.5；K3=20； ， ，闭环系统稳定； 本文来自www.eadianqi.com  ， ，闭环系统不稳定； ， ，闭环系统稳定； ， ，闭环系统不稳定。例2 已知  ，确定使闭环系统稳定的 值范围。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有 解：计算临界稳定的  值。半ΓG曲线只有一次穿过临界点 ， 。 ， ； ， 。结论：在  时，闭环系统稳定。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有 |
的次数R等于在S平面右半部的开环极点个数P。(若曲线ΓG穿过
点，系统可能是临界稳定的，工程上认为系统是不稳定的。)
时，闭环系统稳定；开环幅相曲线与负实轴的交点为，
；
；