|
微分作用的实质是不管偏差的大小及方向如何，它都能阻止被调参数的一切变化。因此微分作用加得恰当时，是能够大大改善控制系统质量的。因为微分作用可以在被调参数突然剧烈变化一出现的时刻，立即产生一个较大的控制作用，即微分作用具有预先控制的性质，也就是人们常说的“超前调节”。 对于一般的控制系统而言，常见的是把比例、积分、微分三种规律结合，组成PID三作用调节器使用，这样可以得到较满意的控制质量。三种控制规律可概括如下： ①比例作用的输出是与偏差成正比的； ②积分作用输出的变化速度与偏差值成正比； ③微分作用的输出与偏差的变化速度成正比； ④三种作用的总结果是上述三者之和，可以从图形上相加而得。 同一对象在各种不同控制规律作用下的过渡过程曲线如图2所示。  图2 各种控制规律比较图（1为比例微分作用；2为比例积分微分作用；3为比例作用；4为比例积分作用；5为积分作用） 自动控制网www.eadianqi.com版权所有 从图2中可看出，微分作用可减少过渡过程的最大偏差值和控制时间，可从曲线1与曲线3做比较，曲线2与曲线4做比较。 积分作用能够消除余差，可从曲线4与曲线3做比较，但它会使过渡过程的最大偏差及控制时间增大。如果系统的滞后很大，积分作用更易引起振荡。 三作用调节器由于有比例度、积分时间、微分时间三个可供选择的参数，改变这些参数便可以适应生产过程的不同要求。对于现场使用的控制系统，主要是通过调整调节器的参数来改善控制质量，所以调节器的参数整定工作是很重要的。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有
|