2．

　
3．

七、串联滞后-超前校正的基本原理
　　实质上综合应用了滞后和超前校正各自的特点，即利用校正装置的超前部分来增大系统的相位裕度，以改善其动态性能；利用它的滞后部分来改善系统的静态性能，两者分工明确，相辅相成。
　　串联滞后-超前校正的设计步骤如下：
　　1.根据稳态性能要求，确定开环增益K；
　　2.绘制未校正系统的对数幅频特性，求出未校正系统的截止频率w_c 、相位裕度 γ 及幅值裕度h(dB) 等；
　　3.在未校正系统对数幅频特性上，选择斜率从-20dB/dec 变为-40dB/dec的转折频率作为校正网络超前部分的转折频率 w_b ；这种选法可以降低已校正系统的阶次，且可保证中频区斜率为-20dB/dec，并占据较宽的频带。
　　4.根据响应速度要求，选择系统的截止频率 w _c^" 和校正网络的衰减因子1/a ；要保证已校正系统截止频率为所选的w _c^" ，下列等式应成立： 自动控制网www.eadianqi.com版权所有
　　　　　　
　　上式中的各项分别为滞后超前网络贡献的幅值衰减的最大值，未校正系统的幅值量，滞后超前网络超前部分在 w_c 处的幅值。
，可由未校正系统对数幅频特性的-20dB/dec延长线在 w _c^"处的数值确定。因此，由上式求出a值。
　　5.根据相角裕度要求，估算校正网络滞后部分的转折频率 w_a ；
　　6.校验已校正系统开环系统的各项性能指标。