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控制系统关于开环增益K的根轨迹称为基本的根轨迹，关于系统其他参数的根轨迹统称为广义根轨迹。绘制广义根轨迹的方法是，列写出规范的根轨迹方程，按规则绘图。 参数根轨迹 例1 系统Ⅱ和Ⅲ的闭环传递函数分别为  ， ；  ， ；由特征多项式知，  ， ，解得 。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有 性能比较为时域分析的内容。 例2 已知负反馈系统的开环传递函数为  ，其中 开环增益 K 可自行选定。试分析时间常数  对系统性能的影响。根轨迹方程为  ， ；特征方程  本文来自www.eadianqi.com *  ， ， 当  时，根轨迹方程有一对共轭复数开环零点，经计算得，根轨迹与虚轴的交点  ， ，即 或 时闭环系统稳定； 本文来自www.eadianqi.com 当  时，也有一对共轭复数开环零点，但根轨迹与虚轴无交点，无论  或 取任何正值闭环系统都是稳定的；当  时，根轨迹方程有两个不等的负实零点，根轨迹与虚轴无交点，无论  或 取任何正值闭环系统都是稳定的； 本文来自www.eadianqi.com 取  作关于 的根轨迹；*  ， ， ， *实轴上，  ， ； 本文来自www.eadianqi.com *与实轴交点，    ， ；附加开环零点的作用 附加零点对闭环系统性能的作用体现在改变根轨迹的形状和走向；适当的附加零点减少渐近线条数，能够改善系统的稳定性。附加零点位置的选择应兼顾稳定性和动态性能。 零度根轨迹 非最小相位系统：有开环极点或开环零点位于S平面右半部的系统。 |