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机电一体化机械系统应具有良好的伺服性能(即精度高、快速响应性和稳定性好)，从而要求传动机构满足以下几个方面： 1．转动惯量小 在不影响机械系统刚度的前提下，传动机构的质量和转动惯量应尽量减小。 (1)转动惯量大会对系统造成不良影响，机械负载增大； (2)系统响应速度降低，灵敏度下降； (3)系统固有频率减小，容易产生谐振。 2．刚度大 刚度是使弹性体产生单位变形量所需的作用力。 大刚度对机械系统而言是有利的，其原因为： ①伺服系统动力损失随之减小。 ②机构固有频率高，超出机构的频带宽度，使之不易产生共振。 ③增加闭环伺服系统的稳定性。 所以在设计时应选用大刚度的机构。 3．阻尼合适 机械系统产生振动时，系统的阻尼越大，其最大振幅就越小且衰减也越快，但大阻尼也会使系统的稳态误差增大、精度降低。所以设计时，传动机构的阻尼要选择适当。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有 除以上3点外，还要求摩擦小(提高机构的灵敏度)、抗振性好(提高机构的稳定性)、间隙小(保证机构的传动精度)，特别是其动态特性应与伺服电动机等其它环节的动态特性相匹配。 |