无速度传感器电动机矢量控制

    一、速度传感器的问题
    1、系统的成本。
    2、测速精度的问题
    3、速度传感器使用环境问题
    4、使电机轴体积增大，对电机的维护带来影响，破坏的电机简单坚固的特点。
    二、基于PI自适应控制器法：
    该方法适用于转子磁场定向的矢量控制系统
    思路：利用某些量的误差项使其通过PI控制器得到转速。

式4126带入4125得4128 自动控制网www.eadianqi.com版权所有
由4128和 4127式有，稳态时若

=0
有辨识的角速度等于实际的角速度
由于转子磁场定向时没有对

进行控制，静动态过程中可能有

不等于零，所以我们采用一个使

为零的控制，从而使

。可以采用PI调节器对

进行为零的调节。令其输出为

。
转子磁链的q轴分量可以采用下式

这样会使到零的同时电机转速的估计值达到实际值。

由于控制过程中

不变，所以给定转矩电流分量和其实际相应之间的差值放映了转速的变化对

进行处理可以得到转速信息，把该误差送入PI调节器输出为角速度的估计

该方法算法简单有一定的自适应能力，精度与磁链的估计和控制有关.

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