机器人的硬件组成

(1)　微控制器的组成

图1　68HC11E1主板

1)　 CPU
       68HC11的CPU 有两个8位累加器，两个16位变址寄存器、一个8位条件寄存器，一个16位堆栈指针和程序计数器；
       M6800/M6801指令系统，共300多条指令；16 位加、减、乘、除指令。
2) 片内存储器
      68HC11E1 无内部 ROM，有 512 字节 EEPROM，可重定位的 256 字节 RAM。
3) 定时器和脉冲电路
      16 位高性能定时器系统，8M 晶振，定时器频率为 2MHZ（周期 0.5μs），3 个输入捕捉，可测量脉冲数量，脉冲周期、宽度和相位等；5 个输出比较，可输出 PWM 信号，可以完成各种定时控制功能，有定时器溢出中断功能。高性能定时器是 68HC11 的特色，能力风暴中用输入捕捉计码盘信号，用输出比较功能控制直流电机。
4) 串行口
       串行通讯接口SCI：能力风暴用于和 PC 机通信；全双工同步串行外围接口 SPI，Motorola 单片机独有的串口标准，速度可达 2Mbps 以上，用于扩展外围芯片和多机通讯。能力风暴中已将其用于其他设备驱动中。

5) A/D 转换器
       8 个输入通道和四个转换结果寄存器，具有一次完成四路 A/D 转换或连续对同一路采样转换 4 次的功能。后一种功能可以方便实施去掉最大、最小、取均位的滤波方法。能力风暴中碰撞传感器、声音均使用 A/D 转换器，非常方便，这也是 68HC11 的特色。
6)　中断
       有 16 个硬件中断和两个软件中断，它们各有独立的中断向量和中断允许位，响应中断时能自动保护所有的 CPU 寄存器。另外具有实时中断电路，可每隔指定的时间产生一次中断。而 8051 单片机则只有 5 个硬件中断。
7) 并行 I/O 口
       单片方法工作时，有 38 个 I/O；扩展方式时，有 8 位数据单线和 16 位地址总线，可扩展 64K 存储器，另有 2 个 8 位I/O口和一个 I/O口。
8) 复位系统和电源
       计算机有多种复位方式：上电自动复位；外部 RESET 复位；看门狗复位（软件工作不正常时）；时钟监视复位。能力风暴采用前两种复位方式。

直角坐标机器人与关节机器人的区别	工业机器人伺服电机的特点以及不同类型伺服电机相应
工业机器人示教编程与离线编程的区别	Brokk机器人“故障”维修实例
机器人的控制系统	机器人主要结构
机器人常用材料	机器人的主要技术参数
如何做好工业机器人故障管理与预防工作	机器人焊接工作站的组成结构图解
工业机器人关键技术专利浅析	工业机器人柔性制造加工生产线的布置设计
6轴工业机器人的特点	工业机器人夹具结构
工业机器人结构分类	工业机器人机构名词解释
常用机器人规格	工业机器人技术参数
FANUC机器人在电机外壳加工生产线上的应用过程	机器人有哪些部分组成