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工业机器人的控制技术特点： 1) 工业机器人有若干个关节，典型工业机器人有五至六个关节，每个关节由一个伺服系统控制，多个关节的运动要求各个伺服系统协同工作。 2) 工业机器人的工作任务是要求操作机的手部进行空间点位运动或连续轨迹运动，对工业机器人的运动控制，需要进行复杂的坐标变换运算，以及矩阵函数的逆运算。 3) 工业机器人的数学模型是一个多变量、非线性和变参数的复杂模型，各变量之间还存在着耦合。 4) 较高级的工业机器人要求对环境条件、控制指令进行测定和分析，采用计算机建立庞大的信息库，用人工智能的方法进行控制、决策、管理和操作，按照给定的要求，自动选择最佳控制规律。 对工业机器人控制系统的基本要求有： 1) 实现对工业机器人的位姿、速度、加速度等的控制功能，对于连续轨迹运动的工业机器人还必须具有轨迹的规划与控制功能。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有 2) 方便的人—机交互功能，操作人员采用直接指令代码对工业机器人进行作业指示。使工业机器人具有作业知识的记忆、修正和工作程序的跳转功能。 3) 具有对外部环境(包括作业条件)的检测和感觉功能。 4) 具有诊断、故障监视等功能。 |