各变量的稳态工作点和稳态参数计算

   1. 稳态工作点
    双闭环调速系统在稳态工作中，当两个调节器都不饱和（ΔU＝0）时，各变量之间有下列关系：
    系统在稳态平衡
    点（C点）运行 n=n0， Id=Idl

上式表明：转速 n 是由

给定电压U*n决定的。

表明：U*i（ASR的输出）由负载电流 I dL 决定。

表明：控制电压 Uct 的大小则同时取决于 n 和 I d，或者说，同时取决于U*n 和 IdL。

以上各式说明：稳态时，PI调节器输出量与输入无关，而是由它后面环节的需要决定的。后面需要PI调节器提供多么大的输出值，它就能提供多少，直到饱和为止。它不同于P调节器的特点。比例环节的输出量总是正比于其输入量。
    2. 稳态参数（α 和β ）计算：
    由于系统无静差，稳态时，PI调节器的输入电压为0（ΔU＝0），给定电压与反馈电压相等。
    （1）电流环的β
    ΔU i＝0 ， U*im=βI dm

    电流反馈系数
    首先确定I dm（电机的过载能力、机械承受冲击力）。然后，可以选择U*im（ASR的输出限幅值），求出β 。或选择β，求U* im 。本文来自www.eadianqi.com
    （2）转速环的α

转速反馈系数

    n max —电动机调压时的最高转速。
    U* nm —根据运算放大器允许输入电压和稳压电源的情况选定，稳压电源要留有余量。
    注：双闭环调速系统的稳态参数计算与单闭环有静差系统（根据D 和 S ）完全不同。

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