任务规划是机器人高层规划最重要的一个方面,它包含下列3个要素: (1)建立模型。 建立机器人工作环境的世界模型。此外,还必须为每个新任务提供其它物体的几何、运动和物理模型。 (2)任务说明。 由机器人工作环境内各物体的相对位置来定义模型状态,并由状态的变...

基于规划的机器人规划专家系统由5个部分组成: (1)知识库。用于存储某些特定领域的专家知识和经验,包括机器人工作环境的世界模型、初始状态、物体描述等事实和可行操作或规则等。 (2)控制策略。它包含综合机理,确定系统应当应用什么规则以及采取什么方式去寻找...

根据系统结构的复杂性把专家控制系统分为两种形式,即专家控制系统和专家控制器。 专家控制器有时又称为基于知识控制器。以基于知识控制器在整个系统中的作用为基础,可把专家控制系统分为直接专家控制系统和间接专家控制系统两种。在直接专家控制系统中,控制器...

专家控制系统因应用场合和控制要求的不同,其结构也可能不一样。然而,几乎所有的专家控制系统(控制器)都包含知识库、推理机、控制规则集和／或控制算法等。...

1.专家控制系统的控制要求 一般说来,对专家控制系统没有统一的和固定的要求,这种要求是由具体应用决定的。不过,我们可以对专家控制系统提出一些综合要求: (1)运行可靠性高 对于某些特别的装置或系统,如果不采用专家控制器来取代常规控制器,那么,整个控制系统...

1.新型专家系统的特征 (1)并行技术与分布处理。 (2)多专家系统协同工作。 (3)高级语言和知识语言描述。 (4)具有自学习功能。 (5)引入新的推理机制。 (6)具有自纠错和自完善能力。 (7)先进的智能人机接口。 2.两种新型专家系统 (1)分布式专家系统 这种专家系...

1.建造专家系统的步骤 (1)设计初始知识库,包括: 问题知识化,即辨别所研究问题的实质,如要解决的任务是什么,它是如何定义的,可否把它分解为子问题或子任务,它包含哪些典型数据等。 知识概念化,即概括知识表示所需要的关键概念及其关系,如数据类型、已知条件(...

1.专家系统的简化结构 专家系统 是一个含有大量的某个领域专家水平的知识与经验的智能计算机程序系统,能够利用人类专家的知识和解决问题的方法来处理该领域的高水平难题。简而言之,专家系统是一种模拟人类专家解决领域问题的计算机程序系统。 图1表示专家系...

专家系统 是一个含有大量的某个领域专家水平的知识与经验的智能计算机程序系统,能够利用人类专家的知识和解决问题的方法来处理该领域的高水平难题。简而言之,专家系统是一种模拟人类专家解决领域问题的计算机程序系统。 1.专家系统的特点 (1)启发性 专家系统...

1.系统组成 一个核电站,它由主能流回路、传感器、驱动(执行)器和其它重要设备组成。该系统被分解为四个控制子系统,分别标示为SS1至SS4。 对于这个两层控制系统,用一个含有异常检测规则小集合的协调器模块实现对这种方法性能的测试。一套规则集合是以分析耦合...

图表示一个机器人装配工作站(单元),用于装配由4个零件(如A、B、C、D)构成的产品。 图一个机器人工作站 1.假设 该产品的装配是基于6个假设。 2.算法 组织级的算法如下: 可以证明, 是唯一的有效重复排序。令 ,把它存储在组织器的长期存储器内。然后,给定指令 ,...

一、组织级的控制模型 1.定义 用户指令集合分类编译输入指令系统的任务域有效与无效 活动集合 增广活动串完备规划 2.过程 定义4.18 规划 组织器的操作过程可以用8个规则描述。 3.组织级的算法 (1)系统输入 (2)机器推理 (3)机器规划 (4)机器决策 (5)机器反馈...

一、组织级的结构 首先介绍组织级的功能:机器推理机器规划机器决策机器学习与反馈机器记忆交换 1.基于概率的结构模型 机器推理模型由推理模块RB、概率推理模块PRB和存储器 以及分类器组成。 机器规划操作(功能)模型的输入为 ,而输出为 =Zjmv 。该规划能够完...

IPDI原理可由概率公式表示为: PR(MI, DB) = PR(R) 式中,PR表示概率,MI为机器知识,DB为与执行任务有关的数据库。 如果MI独立于DB,那么: H(MI) + H(DB) = H(R)....

递阶智能控制系统由三个基本控制级构成,其级联交互结构如图所示。 图 递阶智能机器的级联结构...