与常规自适应控制一样,NN自适应控制也分为两类,即自校正控制(STC)和模型参考自适应控制(MRAC)。STC和MRAC之间的差别在于:STC根据受控系统的正和／或逆模型辨识结果直接调节控制器的内部参数,以期能够满足系统的给定性能指标;在MRAC中,闭环控制系统的期望性能是由一个稳定的参考模型描述的,而该模型又是由输入－输出对 确定的。本控制系统的目标在于使受控装置的输入y(t)与参考模型的输出渐近地匹配,即
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1.NN自校正控制(STC)
2.NN模型参考自适应控制 本文来自www.eadianqi.com |
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。由于反向传播需要知道受控对象的数学模型,因而该NN控制器的学习与修正已遇到许多问题。
进行在线学习与修正。显然,NNI能提供误差
或者其变化率的反向传播。