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PID参数整定注意事项

时间:2019-05-24 17:22来源:www.eadianqi.com 编辑:自动控制网
PID参数整定注意事项 1、整定PID参数时,一定要力求工况稳定,尤其是衰减曲线法整定PID,否则工艺中的其他干扰进入系统,就不能得到正确的4:1~10:1衰减比例度和衰减周期,就不能求得最佳PID参数。 2、一个运行正常的自控系统,如果改变给定值(或系统受干扰)
PID参数整定注意事项
1、整定PID参数时,一定要力求工况稳定,尤其是衰减曲线法整定PID,否则工艺中的其他干扰进入系统,就不能得到正确的4:1~10:1衰减比例度和衰减周期,就不能求得最佳PID参数。
2、一个运行正常的自控系统,如果改变给定值(或系统受干扰),在无纸记录仪上观察曲线上、下波动2-3次就能稳定下来,一般可认为过渡过程在4:1~10:1的范围内。但是,对反应较快的流量、管道压力和小容量的液位调节系统,耍在无纸记录仪上严格地认定4:1~10:1的衰减曲线就比较困难。这时,可通过观察执行器动作的变化来判断。如果来回摆动2次就达到稳定,就可以近似认为是4:1衰减过程。
3、在整定参数无把握的情况下,一般都不宜把初始试验参数放得太灵敏,例如比例度不宜放得太小,以免系统出现振荡。一般作法是在手动控制时,阀门需要开得较大者,P值(比例度)可选得小一些;阀门不需要开得较大者,P值(比例度)可逃得大一些。
4、经验法整定PID的关键是“调参数,看曲线”。因此,在调整过程中,必须弄清PID调节器参数变化对过渡过程曲线的影响关系。例如,看到曲线波动很大时,就不能再减小P值(比例度),也不应该减小I值或加大D值,否则就会使系统出现剧烈振荡。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有
5、在温度调节系统中,由于容量滞后太大,有时积分时间要用在15min以上。对于P值(比例度),当量程范围小或调节阀尺寸选得较大时,P值(比例度)可选得大一些。
6、在前面介绍的PID整定方法中,都是先比例,后积分、微分。 但在实际应用中,也可以先把积分时间、微分时间定下来,再去整定比例度。实践证明,该方法有时比先定比例度效果还好。
7、正确分析记录曲线
◆比例度P值变化的影响,比例度越大,说明比例作用越弱,使过渡过程曲线变化缓慢;振荡周期加长;衰减比变大。因此在有干扰或改变给定值使曲线恢复缓慢时,可将比例度P值变小。
◆积分时间I的影响:积分作用的强弱取决于积分时间I的大小。I大时,积分作用弱,I小时,积分作用强。一般变化趋势是I越小,积分作用越强,曲线振荡加剧,周期缩短,余差越来越小。但如果I太小,由于积分作用太强,会造成曲线剧烈振荡,反而使消除余差的时间变长。
◆微分时间D的影响:微分作用的强弱主要看微分时问的大小。D越大,微分作用越强,这和积分时间刚好相反。微分作用越强,调节作用越强,其结果使振荡越来越剧烈,周期也越来越短。
8、PID参数整定并不是万能的,因为系统的控制质量与对象特性、干扰形式和大小、控制方案等都有关系,所以当控制方案选择不当时,PID参数怎样调整,也不能达到预期的控制效果。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有
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