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1、增大系统的开环增益(或扰动作用点之前的前向通道增益) 该方法有可能使系统不稳定。 2、在系统的前向通道或主反馈通道设置串联积分环节提高误差系统的型别。该方法有可能使系统不稳定。 3、采用内反馈回路抑制内部扰动(串级控制) 4、采用复合控制方法 复合控制系统是在反馈控制系统中加入前馈控制。复合控制系统的基本构成是反馈控制系统，前馈控制是用来补偿反馈系统的不足之处。 步骤：根据反馈系统的方框图及补偿装置(参数待定)的位置计算误差传递函数；再根据补偿要求确定补偿装置的参数。 扰动补偿：在扰动可以测量的条件下，尽可能地消除扰动对系统输出的作用。
例1 已知复合控制系统的结构如图所示，设 本文来自www.eadianqi.com 2、选取  的参数，使扰动误差系统为Ⅰ型。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有
本文来自www.eadianqi.com 解：1、使分子多项式各项系数为零， ， ；即 。2、使分子多项式的常数项为零，并使补偿环节最简单，  ， ；即 ， 。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有 输入补偿：选取补偿环节的参数，提高误差系统的型别。 例2 已知复合控制系统的结构如图所示。定义  。选取补偿环节的参数，1、 使误差系统由Ⅰ型提高到Ⅱ型。 2、 使系统响应速度输入时，稳态误差为零。  解：  (1)  ， ； 本文来自www.eadianqi.com (2) 需使误差系统Ⅲ型；  ； 。
例3 复合控制系统如右图所示，图中 自动控制网www.eadianqi.com版权所有  解：  ； ；要提高为Ⅲ型系统。需满足  ；解得 。 ；
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的参数，使前馈对扰动的作用作完全补偿，即
；
；试选择
和
值，使系统由型Ⅰ系统提高为Ⅲ型系统。