(2)、 位置控制系统结构图 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

    (3)、系统微分方程 本文来自www.eadianqi.com

    (4)、二阶系统标准形式 本文来自www.eadianqi.com

    2、二阶系统的单位阶跃响应

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    3、欠阻尼二阶系统的动态过程分析 自动控制网www.eadianqi.com版权所有
    (1)、特征参量

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    (2)、动态性能指标

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    下面举例说明：
    例:设系统结构图如下图所示，若要求系统具有性能指标tp=ls，σp=σ%=20%，试确定系统参数K和τ，并计算单位阶跃响应的特征量td,tr和ts 。
    解：由图知，系统闭环传递函数为

    4、过阻尼二阶系统的动态过程分析
    过阻尼系统响应缓慢，有些应用场合需要过阻尼响应特性：
    如（1）大惯性的温度控制系统、压力控制系统等。
    （2）指示仪表、记录仪表系统，既要无超调、时间响应尽可能快。
    有些高阶系统可用过阻尼二阶系统近似。
   
    求动态性能指标，要解一个超越方程，只能用数值方法求解。利用曲线逆合法给出近似公式。
    （1）延迟时间td计算

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    （2）上升时间tr计算 本文来自www.eadianqi.com

    （3）调节时间ts计算 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

    5 二阶系统的单位斜坡响应
    输入信号为单位斜坡函数时，系统输出为：

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    （1）欠阻尼单位斜坡响应

    误差响应为：

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    稳态误差为 本文来自www.eadianqi.com

    调节时间为： 本文来自www.eadianqi.com

    误差响应的峰值为: 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

    （2）临界阻尼单位斜坡响应

    （3）过阻尼单位斜坡响应

    6 二阶系统性能的改善
    改善二阶系统性能的两种方法：比例-微分控制测速反馈控制
    （1）比例-微分控制
    A、控制系统