工业机器人的驱动系统，按动力源分为液压，气动和电动三大类。根据需要也可由这三种基本类型组合成复合式的驱动系统。这三类基本驱动系统的各有自己的特点。 液压驱动系统：由于液压技术是一种比较成熟的技术。它具有动力大、力(或力矩)与惯量比大、快速响应...

工业机器人由3大部分6个子系统组成。3大部分是机械部分、传感部分和控制部分。6个子系统可分为机械结构系统、驱动系统、感知系统、机器人环境交互系统、人机交互系统和控制系统。 工业机器人系统构成 1)工业机器人的机械结构系统由机座、手臂、末端操作器三...

工程机器人的基本特征是液压驱动、遥操作、移动作业，具有大功率作业、宽范围作业、多功能作业和智能作业的特点。 工程机器人的基本构成包括：控制系统、驱动装置、执行机构和感知系统组成，如图1所示。 图1工程机械人的基本构成 驱动系统：工程 机器人 大多...

工程机器人是一种面向高危及特殊环境下依靠自身动力和控制能力来进行工程施工作业的遥操作多关节机械手或多自由度机器人。它既具有工程机械的大功率、多功能、适用范围广的优点，又具有机器人的灵活移动、环境感知、智能识别等各种功能。 工程机器人是机器人...

在工业机器人实际优化控制中，根据工作环境、任务等要求，常要对多个运动学性能指标进行优化。工业机器人在运动中始终要避开关节角限制、内部奇异，若工作空间还有障碍存在，在控制中还要增加避开此障碍物的性能指标。在工业机器人仿真过程中，也需要对一些...

工业 机器人 的奇异形位是指工业机器人雅可比矩阵降秩时所处的形位。对于六个自由度的工业机器人，奇异形位处雅可比矩阵是不可逆的。粗略地讲，工业机器人的奇异形位可分为两类： (1)工业机器人工作空间边界的奇异形位； (2)工作空间内部奇异形位，通常是由...

1.按功能分类可分为一般机器人和智能机器人。 一般机器人是指不具有智能，只具有一般编程能力和操作功能的机器人。到目前为止，在世界范围内还没有一个统一的智能机器人定义。 2.智能机器人根据其智能程度的不同，又可分为三种： 自主型机器人 在设计制作之...

一、识别过程，外界输入的信息向概念逻辑信息转译，将动态静态图像、声音、语音、文字、触觉、味觉等信息转化为形式化(大脑中的信息存储形式)的概念逻辑信息。 二、智能运算过程，输入信息刺激自我学习、信息检索、逻辑判断、决策，并产生相应反应。 三、控...

大多数专家认为智能机器人至少要具备以下三个要素： 一、感觉要素，用来认识周围环境状态； 感觉要素包括能感知视觉、接近、距离等的非接触型传感器和能感知力、压觉、触觉等的接触型传感器。这些要素实质上就是相当于人的眼、鼻、耳等五官，它们的功能可以...

在现代的包装行业中，越来越多的机械设备代替了人工操作，不仅给企业带来高效，也给人们节省不少的劳动力，非常受用户的好评。在这些包装设备中，全自动机器人装箱机当数应用的最为广泛，而每一种机械设备都有着其自身的特点，全自动机器人装箱机当然也不例...

工业机器人包括机械本体和控制器两部分，本体由升降臂、大臂、小臂、手腕和手爪等组成，如图2。通过控制器使机器人以一定速度作定位运动，分别完成升降、旋转、抓取工件等各种动作。并设有自动、手动、停止、暂停和急停等按扭，实现对工业机器人的各种控制。...

工业机器人按三大部分（ 机械本体 部分、感知器部分和控制部分）。 工业机器人按用途可分为以下几种： 1.材料 搬运机器人 搬运机器人用途很广泛，一般只需要点位控制，即被搬运工件无严格的运动轨迹要求，只要求起始点和终点的位姿准确。 最早的搬运机器人出...

工业 机器人 由三大部分、六个子系统组成。三大部分是： 机械本体 、传感器部分和控制部分。六个子系统是：驱动系统、机械结构系统、感知系统、机器人-环境交互系统、人机交互系统以及控制系统。 1.驱动系统 要使机器人运行起来，需要给各个关节即每个运动自...

工业机器人的编程方法是与机器人所采用的控制系统相一致的，因而机器人运行程序的编制也有不同的方法。常用的机器人编程方法有示教编程法和离线编程法。 1.示教编程 目前机器人位姿的示教大致有两种方式：直接示教和离线示教，而随着计算机虚拟现实技术的快...

控制系统是机器人的重要组成部分，使机器人按照指令要求去完成所希望的作业任务。机器人控制系统通常包括控制计算机、示教盒、操作面板、存储器、检测传感器、输入输出接口、通信接口等部分组成。 1.对机器人控制系统的分类 (1)按照控制回路分类 工业机器人...