固定式机器人的机座直接联接在地面基础上,也可固定在机身上。如图1所示的美国PUMA-262型垂直多关节型机器人, 其基座与立柱结构如图2所示, 主要包括立柱回转(第一关节)的二级齿轮减速传动, 减速箱体即为基座。 图1 PUMA-262型机器人 PUMA-262型机器人的传动路...

1) 手臂的复合运动 图1(a)所示为曲线凹槽机构手臂结构。 当活塞油缸1通入压力油时, 推动铣有N型凹槽的活塞杆2右移, 由于销轴6固定在前盖3上, 因此, 滚套7在活塞杆的N形凹槽内滚动, 迫使活塞杆2既做移动又做回转运动, 以实现手臂4的复合运动。 活塞杆2上的凹...

机器人手臂的俯仰运动一般采用活塞油(气)缸与连杆机构联用来实现。手臂的俯仰运动用的活塞缸位于手臂的下方, 其活塞杆和手臂用铰链连接, 缸体采用尾部耳环或中部销轴等方式与立柱联接, 如图1、图2所示。此外,还有采用无杆活塞缸驱动齿轮齿条或四连杆机构实现...

实现机器人手臂回转运动的机构形式是多种多样的,常用的有叶片式回转缸、齿轮传动机构、链轮传动机构和连杆机构。下面以齿轮传动机构中活塞缸和齿轮齿条机构为例说明手臂的回转。 齿轮齿条机构是通过齿条的往复移动,带动与手臂联接的齿轮作往复回转, 即可实现...

机器人手臂的伸缩、升降及横向(或纵向)移动均属于直线运动, 而实现手臂往复直线活塞和连杆机构等运动的机构形式较多,常用的有活塞油(气)缸,活塞缸和齿轮齿条机构, 丝杠螺母机构等。 直线往复运动可采用液压或气压驱动的活塞油(气)缸。 由于活塞油 (气)缸的体...

手臂是机器人执行机构中重要的部件, 它的作用是将被抓取的工件运送到给定的位置上。因而,一般机器人手臂有3个自由度, 即手臂的伸缩、 左右回转和升降(或俯仰)运动。手臂回转和升降运动是通过机座的立柱实现的, 立柱的横向移动即为手臂的横移。手臂的各种运动...

在用机器人进行的精密装配作业中, 当被装配零件之间的配合精度相当高, 由于被装配零件的不一致性, 工件的定位夹具、 机器人手爪的定位精度无法满足装配要求时, 会导致装配困难, 因而, 柔顺性装配技术有两种。一种是从检测、 控制的角度出发, 采取各种不同的...

设计手腕时除应满足启动和传送过程中所需的输出力矩外, 还要求手腕结构简单,紧凑轻巧,避免干涉,传动灵活; 多数情况下，要求将腕部结构的驱动部分安排在小臂上, 使外形整齐; 设法使几个电动机的运动传递到同轴旋转的心轴和多层套筒上去, 运动传入腕部后再分别...

1. 按自由度数目来分 手腕按自由度数目来分, 可分为单自由度手腕、 2自由度手腕和3自由度手腕。 (1) 单自由度手腕如图1所示。 图(a)是一种翻转(Roll)关节, 它把手臂纵轴线和手腕关节轴线构成共轴形式。 这种R关节旋转角度大, 可达到360以上。 图(b)、 (c)是...

机器人手腕是连接末端操作器和手臂的部件,它的作用是调节或改变工件的方位, 因而它具有独立的自由度,以使机器人末端操作器适应复杂的动作要求。 工业机器人一般需要6个自由度才能使手部达到目标位置并处于期望的姿态。 为了使手部能处于空间任意方向, 要求腕...

如图所示为勾托式手部结构示意图。勾托式手部并不靠夹紧力来夹持工件, 而是利用工件本身的重量, 通过手指对工件的勾、托、捧等动作来托持工件。应用勾托方式可降低对驱动力的要求,简化手部结构, 甚至可以省略手部驱动装置。该手部适用于在水平面内和垂直面内...

摆动式手爪的特点是在手爪的开合过程中, 其爪的运动状态是绕固定轴摆动的, 结构简单,使用较广,适合于圆柱表面物体的抓...

弹性力手爪的特点是其夹持物体的抓力是由弹性元件提供的,不需要专门的驱动装置, 在抓取物体时需要一定的压入力, 而在卸料时, 则需要一定的拉力。 如图所示为几种弹性力手爪的结构原理图。图(a)所示的手爪有一个固定爪, 另一个活动爪6靠压簧4提供抓力, 活动爪...

1. 柔性手 为了能对不同外形的物体实施抓取, 并使物体表面受力比较均匀, 因此研制出了柔性手。如图1所示为多关节柔性手腕,每个手指由多个关节串联而成。手指传动部分由牵引钢丝绳及摩擦滚轮组成,每个手指由两根钢丝绳牵引, 一侧为握紧, 另一侧为放松。 驱动...

1. 专用末端操作器 机器人是一种通用性很强的自动化设备,可根据作业要求完成各种动作, 再配上各种专用的末端操作器后,就能完成各种动作。如在通用机器人上安装焊枪就成为一台焊接机器人, 安装拧螺母机则成为一台装配机器人。目前有许多由专用电动、气动工具...