图1  二级计算机控制系统

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1．主控制级
(1)  主控制计算机
       主要完成从作业任务、运动指令到关节运动要求之间的全部运算，完成机器人所有设备之间的运动协调。
(2)  主控制软件
(3)  外围设备
2.  伺服控制级
(1)  伺服驱动器
       电伺服驱动器通常由伺服电动机、位置传感器、速度传感器和制动器组成。
(2)  伺服控制器
       伺服控制器的基本部件是比较器、误差放大器和运算器。
3.  工业机器人计算机控制系统实例
目前广为应用的工业机器人中计算机控制系统最充实的是PUMA系列工业机器人。

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