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FANUC机器人在电机外壳加工生产线上的应用过程(2)

时间:2017-03-15 10:34来源:www.eadianqi.com 编辑:自动控制网
4. 机器人自动上下料动作设计 根据工件的外形特点设计机器人气动手爪部件,包含气动、 传感器 及机械部件等。工件加工工艺流程如下: ①毛坯工件摆放在上料传送带上。 ②行走机器人R1复合手爪抓取毛坯工件,行走到

4. 机器人自动上下料动作设计

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根据工件的外形特点设计机器人气动手爪部件,包含气动、传感器及机械部件等。工件加工工艺流程如下: 本文来自www.eadianqi.com

①毛坯工件摆放在上料传送带上。

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②行走机器人R1复合手爪抓取毛坯工件,行走到加工中心1位置,将工件安装到加工中心1的专用夹具上,如图7所示。

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图7 加工中心1夹具上放工件

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③待加工中心1加工完成后,行走机器人R1复合手爪取下工件,行走到加工中心2位置,将工件安装到加工中心2的专用夹具上,如图8所示。

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图8 加工中心2夹具上放工件

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④待加工中心2加工完成后,行走机器人R1取下工件到数控车床位置,将工件安装到专用夹具上,如图9所示。待工件加工完成后取下工件,机器人行走到工件翻转台位置,进行工件翻转、交换,如图10所示。

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图9 数控车床夹具上放工件

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图10 工件在翻转台上交换

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⑤工件在翻转台进行交换后,机器人R1把加工成品放置在下料传送带上,如图11所示,由机器人R2进行工件下料、自动码放在成品料筐中,如图12所示。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

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图11 复合手爪将成品工件放到下料输送带上

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图12 单手爪将成品工件从下料输送带上取下 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

至此, 结束一个完整的加工流程。各加工工序有相应的节拍,经过调整CNC加工程序以及机器人动作程序后,可实现数控机床加工与机器人上下料的完美组合。

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