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自动控制网www.eadianqi.com版权所有 (1) 腰部(J1轴)由基座内的电机①和调谐齿轮②驱动。 (2) J1轴限位(极限)开关③装在基座顶部。 2) 肩部(J2轴)旋转 (1) 肩部(J2轴)由肩关节处的调谐齿轮⑥驱动, 由连接在J2轴电机④上的同步带⑤带动旋转。 (2) 电磁制动闸⑦装在调谐齿轮⑥的输入轴上, 以防止断电时肩部由于自重而下转。 (3) J2轴限位开关⑧装在肩壳内上臂处。 3) 肘部伸展(J3轴) (1) J3轴电机⑨的转动由同步带B10传送至调谐齿轮B21。 (2) 调谐齿轮B21上J3轴输出轴的转动由J3轴的驱动连杆传送至肘部的轴上,从而带动前臂伸展。 (3) 电磁制动闸B12装在调谐齿轮B21的输入轴上。 (4) J3轴限位开关B13安装在肩壳内上臂处。 4) 腕部俯仰(J4轴) (1) J4轴的电机B14安装在前臂内。J4轴同步带B15将该电机的转动传送到调谐齿轮B16上,从而带动腕壳旋转。 (2) J4轴的限位开关B17安装在前臂下侧。 5) 腕部转动(J5轴) (1) J5轴电机B18和J5轴调谐齿轮B19安装在腕壳内的同一轴上, 由它们带动手爪安装法兰旋转。 本文来自www.eadianqi.com (2) J5轴的限位开关B20安装在前臂下。 2. PUMA 562机器人传动 图2为PUMA 562机器人的外形图。 该机器人有6个自由度, 其传动方式如图所示。由图可看出: 电机1通过两对齿轮Z1、 Z2、 Z3、 Z4传动带动立柱回转。 电机2通过联轴器、 一对圆锥齿轮Z5、 Z6和一对圆柱齿轮Z7、 Z8带动齿轮Z9, 齿轮Z9绕与立柱固联的齿轮Z10转动, 于是形成了大臂相对于立柱的回转。 电机3通过两个联轴器和一对圆锥齿轮Z1、 Z2、 两对圆柱齿轮Z13、 Z14, Z15、 Z16(Z16固联于小臂上)驱动小臂相对于大臂回转。  图2 PUMA 562机器人的传动示意图 自动控制网www.eadianqi.com版权所有 电机4先通过一对圆柱齿轮Z17、 Z18、 两个联轴器和另一对圆柱齿轮Z19、Z20(Z20固联于手腕的套筒上)驱动手腕相对于小臂回转。 电机5通过联轴器、 一对圆柱齿轮Z21、 Z22、一对圆锥齿轮Z23、 Z24(Z24固联于手腕的球壳上)驱动手腕相对于小臂(亦即相对于手腕的套筒)摆动。 电机6通过联轴器、 两对圆锥齿轮Z25、 Z26, Z27、 Z28和一对圆柱齿轮Z29、 Z30驱动机器人的机械接口(法兰盘)相对于手腕的球壳回转。 |
