·当 > 0时， t on > T/2 ，Ud = +，电机正转；
    ·当 < 0时， t on < T/2 ，Ud = -，电机反转；
    ·当 = 0时，ton = T/2，电机停止。 本文来自www.eadianqi.com
    ◎注意：
    当电机停止时电枢电压并不等于零，而是正负脉宽相等的交变脉冲电压，因而电流也是交变的。这个交变电流的平均值为零，不产生平均转矩，徒然增大电机的损耗，这是双极式控制的缺点。但它也有好处，在电机停止时仍有高频微振电流，从而消除了正、反向时的静摩擦死区，起着所谓“动力润滑”的作用。
    双极式可逆PWM制动时情况比较复杂，根据VT3、VT2的通断情况，电机可能处在能耗制动、再生发电或反接制动，产生制动时一定具备上述其中一个制动过程。
    ⑤ 性能评价
    ·双极式可逆PWM变换器的优点：
    a）电流一定连续；
    b）可使电机在四象限运行；
    c） 电机停止时有微振电流，能消除静摩擦死区；
    d）低速平稳性好，系统的调速范围可达1:20000左右；
    e）低速时，每个开关器件的驱动脉冲仍较宽，有利于保证器件的可靠导通。 本文来自www.eadianqi.com
    ·双极式可逆PWM变换器的缺点：
    a）在工作过程中，4个大功率晶体管可能都处于 开关状态，开关损耗大；
    b）在切换时可能发生上、下桥臂直通的事故，为了防止上述情况，在上、下桥臂的驱动脉冲之间，应设置逻辑延时。

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